OpenAI开源机器人模拟Python库——高效处理并行模拟,GPU 加速自动 3D 渲染
作者 | Open AI
编译 | AI100(rgznai100)
今早,Open AI开源了一个高性能的 Python 库mujoco-py,主要用于使用MuJoCo引擎进行机器人模拟。MuJoCo是一个物理引擎,是在去年的机器人研究中开发出来的。
mujoco-py源码地址
https://github.com/openai/mujoco-py
文档地址
https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html
该库是 OpenAI 深度学习机器人研究的核心工具之一,现作为 mujoco-py的主要版本发布。mujoco-py 1.50.1.0 带来了不少新功能,性能方面也有了明显的提升,具体新功能包括:
可高效处理并行模拟
GPU 加速自动 3D 渲染
可直接获取 MuJoCo 函数和数据结构
支持所有MuJoCo 1.50 功能
更新说明:mujoco-py 1.50.1.0仅支持Python 3,Python 2用户扔只能使用0.5 branch。
使用mujoco-py首先需要安装MuJoCo,步骤如下:
MuJoCo并不是免费使用的,如果你是学生,可以现在MuJoCo网站申请30天的免费试用,用户名称、密码以及许可密钥会以邮件的形式发送给你。
根据硬件条件,下载适用于Linux、OSX或者Windows的MuJoCo版本1.50 binaries。
将mjpro150打包下载至~/.mujoco/mjpro150,并在~/.mujoco/mjkey.txt填写许可密钥。
安装和使用mujoco-py
将mujoco-py包含在另一个打包文件中,添加到需求中
按照以下步骤上手体验
如果你需要一些更高级的用法,可以参看项目文档(https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html)。另外,源码中还包含一些高级功能的演示示例。
关于mujoco-py的更多详情以及功能介绍,请参看Open AI官网博客上的介绍:
https://blog.openai.com/faster-robot-simulation-in-python/
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